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FACE
日本生体医工学会 北陸支部 優秀論文発表賞受賞 – テレプレゼンスを強化するための肩もみシステムの開発
受賞写真
大学院工学研究科 博士前期課程 知識社会基礎工学専攻 知能システム科学コース 1 年
多胡沙耶さん
2022年度電気?情報関係学会北陸支部連合大会にて「テレプレゼンスを強化するための肩もみシステムの開発」を発表し、日本生体医工学会北陸支部より優秀論文発表賞を受賞しました。
知能システム工学専攻?ヒューマンインタフェース研究室（小越康宏准教授）では、障害のある方の自立や社会参加、QOLを向上するための支援システムの研究開発に取り組み、医療機関や教育機関と連携し、実践的な活動を展開しています。
ビデオ通話システムの普及に伴い、遠方に住んでいる家族間で表情を介したコミュニケーションが可能となり、相手をより身近に感じることができるようになりました。しかし、身体接触は不可能なため、物理的な距離を感じてしまうことがあります。そこで、近年、疑似的な身体接触を目指したデバイスやシステムの開発が活発化しています。
本研究では、ビデオ通話システムとの併用を前提とし、テレプレゼンスの強化を目指した遠隔地間で肩もみを実現するシステムを開発しました。
システムは、肩をもむ人がグローブを手に装着し、遠方にいる人の肩付近に設置されたロボットハンドを遠隔操作することで肩もみを行います。ロボットハンドには圧力センサや温度センサが設置されており、肩をもんだ時の触覚情報を得ることができます。グローブの指先にはバイオメタル（電流を流すと収縮する繊維状のアクチュエータ）とペルチェ素子（直流電流の向きにより冷却面と加熱面が入れ替わる素子）を取り付け、感覚情報に応じて収縮や温度調整を行い、相手の肩に触れている／もんでいるといったような、リアリティーの高い触覚フィードバックを実現しています。
現在、対話している人同士の存在感や親和性を高めるために、視覚?聴覚提示方法、肩もみ動作における操作性、触覚フィードバック提示方法などの改善に取り組んでいます。また、ロボットハンドやグローブを無線化し、利便性を向上することで、このシステムを普及させたいという夢を持って研究を進めていきます。
システム概要
